Stála na tomto místě již v době, kdy Miletín vlastnil Německý řád špitálních bratří Jerusalémských P. Marie (Řád Německých rytířů), který působil v Miletíně v letech 1241 – 1423.
Byla to původně hlavní brána do kláštera ze strany východní. Roku 1586 byla na tři patra vyvýšena. Na východ je nápis „Sub umbra alarum tuarum tege nos dme.1586“ a znaky rodů z Valdštejna z Hustířan, Bohdaneckých z Hodkova, Radeckých z Radce a města Miletína (na přímluvu Jiřího z Valdštejna povolil císař roku 1580 Miletínu užívání znaku sv. Jiří na oři kopím draka probodajícího.) Znaky byly umístěny zřejmě Bartolomějem z Valdštejna, který měl za manželku Magdalenu roz. Bohdaneckou z Hodkova.
V prvním patře nad vchodem byly hodiny, ve druhém 4 zvony, z toho jeden umíráček. Tři zvony umístěné vedle sebe měly název „HRUBÝ“ o váze 20 centů, „KRUPLAVÝ“( křaplavý) 16 centů a „POLEDNÍK“ 8 centů. Ve třetím patře byl byt hlásného, kolem něhož byla zděná pavlač. V báni byly cimbály a na báni kříž s hvězdou, s půlměsícem a hromosvodem. Na největším zvonu byl znak Valdštejnských a Bohdaneckých z Hodkova. Zvony měly příjemný souzvuk – laděný pro Te Deum.
Při opravě věže (pavlače u bytu hlásného) roku 1822 došlo k neštěstí. Spadlou deskou byl zabit jeden přihlížející žid z Hořic a při pádu z pavlače se zabili dva dělníci, třetí se poranil. Při velkém požáru roku 1846 se všechny zvony rozbily. Ze sebrané tekutiny dal Hynek Václav Falge roku 1848 ulít dva menší zvony. Teprve v roce 1864 byla věž náležitě opravena. Při opravě byla věž o jedno patro snížena. Dne 9. října 1864 byl na věži slavnostně zasazen kříž od miletínského malíře Koláře, nákladem měšťana Augustina Lhoty. Hodiny se na věž už nedaly. Dne 4. 12. 1887 byly na věž dány nákladem farnosti miletínské dva nové zvony. Přitom byl dán také malý zvon na kostel, a to nákladem pána Alexandra z Schönburg-Hartenštejna.
Roku 1916 provedl Ing. Kaftan z c.k. vojenské správy v Josefově rekvizici zvonů. Zvony byly z věže shozeny ve dnech 18. a 19. prosince. Poté 25. prosince byly odvezeny na dráhu. Na věži zůstal jen umíráček. 13. března 1918 byl odvezen i zrekvirovaný umíráček.
Roku 1927 byla započata sbírka na nové zvony, značnou část darovala paní Božena Erbenová. Dne 3. června 1928 byly vysvěceny 3 nové zvony o váze 654, 365, 252 kilogramů. Zvony byly opět laděny na tóny g1, b1,c2 (začátek Te Deum).
Dne 3. dubna 1942 byly z věže sejmuty dle úředního nařízení všechny zvony. Byly spuštěny na laně na nákladní auto. Na žádost starosty pana Emila Laušmana zhotovil pan Václav Šulc sádrový odlitek reliéfů.
V roce 1994 byla věž nákladem obce zrekonstruována a je obecním majetkem. Dne 29. listopadu 1997 byly vysvěceny a slavnostně na věž vyzdviženy dva zvony. Náklady byly z velké části hrazeny miletínským rodákem Aloisem Hlavatým. Sbírka od ostatních dárců dosáhla výšky 77 370 Kč. Celkové náklady na tuto akci činily 346 340 Kč. Věž je pro veřejnost nepřístupná, pouze ve dnech konání akcí jako je jarmark nebo pouť je součástí prohlídky všech pamětihodností města.
Údaje čerpány z knihy J. N. Lhoty „Miletín nad Bystřicí“ a z miletínských kronik